RPM模块

(Robot Performance Measurement)

4. 静态性能规范的测量。

-位姿准确度和位姿重复性

-多方向位姿准确度变动

-距离准确度和距离重复性

-位姿特性漂移

-互换性

-静态柔顺性

API RMS同时支持多靶球测量方案和6维智能靶标。其中的多靶球六维测量方案可以提供最大的经济性。6维智能靶标则提供高效率和便捷性。

使用多靶球时，其中一个靶球被设定为工具中心点，可以进行所有动态性能试验，并提供位置信息，另外两个靶球用于计算机器人末端姿态角信息，如果使用6维自动靶标则可以在一次测量中得到所有的位姿信息。API RMS通过检测机器人运动停止状态，触发记录数据，自动完成所有形态试验项目，一旦开始试验就不再需要人为干预，可以自动完成后续测量。对于一些生产线上的自动化测量需求，用户可以定制可选的机器人通讯接口，通过IO信号来控制机器人和测量系统之间的同步协调，实现全自动测量。

a). 多方向位姿准确度变动。

多方向位姿准确度变动要求机器人在每个试验位置都以x，y，z三个方向进入，测量机器人实到位姿的变动(不是和指令位置进行比较)，需要注意的是机器人的运动路径仍然不能超过立方体的范围，因此，如果所有测量点都应该从立方体的中心由内而外进入试验位置。

b). 位姿特性漂移

位姿特性漂移只选用一个试验位置(通常是立方体中心点P1)，长时间观测机器人到该位置的位姿变化，标准建议的试验间隔周期为10分钟，每次记录重复10个循环。在10分钟间隔时间内，务必保持机器人处于热机状态，为了操作方便，一般编程控制机器人从P2点向P1点运动70%行程然后返回P2，并不到达P1点，以免误采数据。由于一些机器人控制器不支持较长时间的定时器指令，API RMS中10分钟间隔由测量系统电脑控制计时，当时间满足10分钟，并且机器人也回到P1点时，软件才会开始新一轮记录(10个循环)。

c). 互换性

互换性是指机器人在发生故障需要更换的情况下，新的机器人安装在同一机械接口上，在不重新进行工作场景标定的情况下，所能达到的位置准确度的一致性。它主要反映多个机器人基于其机械安装接口的位姿准确度的一致性。包括机器人基座，以及工具接口的机械重复定位性能。需要注意更换机器人以后，需要将装有靶球或测量靶标的工具，整体原封不动安装在新机器人的末端接口上，并用定位销保证对中且安装方向一致。

d). 静态柔顺性

静态柔顺性试验需要设计专门的加载装置，对机器人末端施加指定的负载，通常可以利用滑轮机构和砝码来控制力的大小和方向。进行这一试验时，必须用指令控制机器人到达试验位置，伺服处于打开状态，所有关节不得掉电抱闸。

以上结合API RMS 系统中的RPM模块介绍了ISO9283试验中大家关心的一些问题，我们在下一期中会结合API RMS系统中的DH模块介绍关于机器人DH参数校准和补偿应用的知识。