上海高威科电气技术有限公司

六自由度焊接机器人是上海高威科电气技术有限公司与奇瑞汽车股份有限公司合作开发的工业用机器人，是国家863计划项目及工信部重大专项的部分。奇瑞六自由度焊接机器人拥有强度大、刚性好、重复定位精度高、工作半径大及易拓展易维护等诸多优点，配合智能视觉系统，可实现无人工参与全自动化生产，其多关节机械手动作灵活、运动惯量小且通用性强，能抓取靠近基座的工件，其空间区域实时监于控功能可使机器人智能地绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。

六自由度焊接机器人是典型的多轴插补控制系统，在研发过程中，高威科使用了基于高速总线的路径控制技术和前馈控制技术。为了保证插补过程严格同步，分布时钟技术的引入极大地提高，多轴插补的控制精度，为机器人TCP（Tool Center Point）严格按照目标轨迹运行提供了技术上的保证。同时，还通过高速总线将各个电动机的实际位置反馈给机器人控制器，控制器又通过扭矩前馈技术(Speed and Torque Feed Forward)，直接控制驱动器向电动机前馈电流，以确保轨迹的精准度。此外，控制器还可以通过控制模型识别机器人的姿态，从而进行修正驱动器各个控制环的基本参数。更为重要的是，在摔制器的摔制中还引入了低频抑震技术用于提高机器人的运动刚性。引入了电动机弱磁于控制技术以实现机器人的轻载高速运行。引入编码器信号修正技术以提高机器人的稳定性和降低运行中的噪声。

高威科后续研发的汽车点焊装配线，是国内唯一一条全部国产化的全自动汽车焊装线，充分利用了工业现场总线技术，使几十台工业机器人与周边PLC及工装线体实时通信，通过自主研发的基于OPC的总监视平台，可以远程监视整条线的各个节点的工作状态，实现了“决胜千里之外”的构想，具有自动化程度高、节省人工、提高成品合格率及效率等诸多优点，全年正常生产天数达到360天以上。